IMU: Inertial Measurement Unit 惯性测量单元，测量并报告物体的加速度(力)和角速度。
VRU: Vertical Reference Unit, 垂直参考单元。在IMU的基础上增加横滚角(Roll)和俯仰角(Pitch)的输出。
工作原理:IMU陀螺仪的原理是，旋转物体的旋转轴不会改变方向，也不会受到外力的影响。因此，人们用它来保持方向。然后，通过各种方法读取轴指示器的方向，并自动将数据信号传输到控制系统。这一原则在我们骑自行车时就被使用了。车轮旋转得越快，就越不容易，因为车轮轴有一个水平的力来保持它。现代陀螺仪可以准确地确定移动物体的位置，广泛应用于现代航空、导航、航空航天和国防工业。
它们抵抗重力的主要原因似乎是转盘上有效扭矩对角动量矢量的影响。重力对转盘平面的影响导致转轴“偏转”。
